本发明公开了基于起重机性能表数据库的起重机控制方法，涉及工程机械领域。解决因起重机支腿的状态问题，导致实际不能充分利用起重机的抗倾覆性能，从而影响起重机的控制的问题。该方法包括：根据配重组合、初始吊臂臂长和初始起重载荷，从与配重组合相对应的第一性能表中获取与初始吊臂臂长相匹配第一吊臂臂长、与初始起重载荷相匹配的最优起重载荷；根据当前起重机的四个支腿的状态、吊臂回转角度范围、第一吊臂臂长和最优起重载荷，从第二性能表中获取吊臂回转角从1度至360度时，与最优起重载荷、第一吊臂臂长对应的每个最优吊臂工作幅度；当确定实际工作幅度小于等于最优吊臂工作幅度时，控制起重机提升吊载。