一种用于上升器发射返回支架的自主调姿着陆器，包括：具有双轴倾角传感器和控制器的主结构箱体、四套兼具自主调姿功能和着陆缓冲功能的腿机构及其调姿驱动机构，四套腿机构均布于主结构箱体外部，调姿驱动机构位于主结构箱体内部；控制器提取双轴倾角传感器反馈的机身姿态信息并分析实际着陆工况，在着陆缓冲阶段，调姿驱动机构抱死以使得腿机构安装板牢固地贴合在主结构箱体配合面上；在自主调姿阶段，调姿驱动机构能够控制整个腿机构绕着安装板上的转动铰链轴线作整体旋转；本发明通过利用两套动力源配备四套离合器，即可使着陆器具备自主调姿能力从而满足上升器的最佳发射角要求，由于调节上升器发射角的本质是调节机身的横滚角和俯仰角，机身只需要两个自由度即可，因此两套动力源的设计方案更为经济合理。