本发明公开了一种基于RGB‑D传感器的深度信息优化方法，所述方法包括以下四点：一是将利用RGB‑D传感器获得的RGB图和视差或深度图，分别作为引导图和目标图；二是用一定大小的滤波窗口对目标图进行像素局域方差计算并对目标图进行无效像素提取后得到置信度图；三是采用利用遮挡关系改进的基于置信度引导的双边滤波方法，设定目标函数；在置信度引导双边滤波方法的基础上，基于近景物体和远景物体相互遮挡的关系对目标函数公式引入遮挡修整项；遮挡修整项由目标图中的像素值计算得到；四是将引导图、目标图、置信度图作为输入，采用利用遮挡关系改进的基于置信度引导的双边滤波方法进行处理，输出优化后的目标图。