本发明公开了一种无人机能耗最小化设计方法及装置，所述方法包括：计算无人机与传感器节点的信道增益；根据所述无人机与传感器节点的信道增益，计算传感器节点通信消耗的能量；根据所述无人机与传感器节点的信道增益，计算传感器节点收集的能量；计算无人机消耗的能量；根据传感器节点通信消耗的能量和传感器节点电池剩余电量情况，计算传感器信息年龄AoI；通过联合优化无人机的飞行轨迹，飞行时间以及信息采集和能量收集的策略以最小化无人机能耗，建立优化问题模型；建立基于DQN的无人机控制框架；根据所述基于DQN的无人机控制框架，基于DQN规划无人机飞行策略。