本公开提供一种水下机器人自动扫描检测隧洞的方法，水下机器人具有脐带缆，隧洞中具有高流速动水，包括：布放水下机器人至隧洞中，控制水下机器人的扫描检测设备朝向隧洞的内壁；悬停水下机器人至与内壁具有期望距离处；控制水下机器人以预设运动方式沿隧洞的延伸方向运动，以使水下机器人对隧洞的内壁进行全方位扫描；预设运动方式包括在隧洞内正向螺旋和反向螺旋；在运动过程中，控制水下机器人的扫描检测设备始终朝向隧洞的内壁，且与内壁具有期望距离。在高流速动水隧洞中进行全方位自动巡航检测，进入自动巡航监测后无需人工干预。能够提取整个隧洞内壁的全部位置检测数据，并且在全方位巡检过程是在持续运动中完成的，具有良好的效率。