本发明涉及基于抗饱和有限时间的旋翼式植保无人机姿态跟踪控制方法，与现有技术相比解决了难以对旋翼式植保无人机进行姿态跟踪控制的缺陷。本发明包括以下步骤：期望姿态角数据的获取；实时姿态角数据的采集；完整姿态数学模型的建立；完整姿态数学拓展模型的建立；有限时间拓展观测器的设计；辅助动力系统的设计；进行有限时间姿态跟踪控制器的设计；旋翼式植保无人机姿态的控制调整。本发明可以实现旋翼式植保无人机在有限时间内跟踪上期望姿态角信号，提高飞行控制系统的抗干扰和执行器饱和抑制能力，加快跟踪误差收敛速度，有效地抑制了系统输出的抖动现象。