本发明公开了一种基于点线特征的双目视觉惯性定位方法和系统，所述方法通过在机器人上设置双目相机和IMU传感器估计机器人位姿，进行机器人定位，所述机器人位姿估计包括：从双目相机中采集的图像中提取点特征和线特征，在机器人运行过程中对点特征和线特征进行追踪；将机器人历史运动轨迹的误差作为先验约束，以先验约束、点特征追踪误差、线特征追踪误差和IMU传感器测量误差之和最小为目标，进行机器人位姿估计，得到机器人位姿。线特征受环境光照影响相对较小，在特征点缺失的弱纹理环境下仍然可能提取到线特征来进行运动估计，本发明将线特征融合到视觉惯性定位算法中，提高了移动机器人在弱纹理环境下的定位精度和鲁棒性。