本发明公开了一种基于再励机制粒子群算法的节能型水下路径规划方法，首先利用Graham算法生成凸多边形障碍物，并将障碍物向外拓展生成危险区；然后利用MAKLINK图论法，将凸多边形障碍物顶点线连接起来，生成无向网络图；利用Dijkstra算法进行初步次优路径规划，得到最短链接线；再利用再励机制改进粒子群算法，并将其融入海流的影响，保证了自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)最大化利用洋流，节约了能源；然后用最终的改进粒子群算法进行路径优化，运用贝塞尔算法平滑最优路径，确保了AUV在节约能源的情况下找到最优路径，实现安全避障。