本发明适用于机器人技术领域，提供一种机器人回充充电桩的方法，包括：通过设置在机器人上的激光雷达检测充电桩周围环境，得到所述充电桩的V型构造部的两个平面上的多个离散点的特征数据；根据所述特征数据确定出所述两个平面上的特征直线的精准特征数据；根据所述精准特征数据确定所述充电桩的位姿，以使所述机器人根据所述充电桩的位姿进行回充。本发明实施例还提供一种机器人回充充电桩的装置、系统、机器人、计算机可读存储介质及充电桩。本发明实施例提供的机器人回充充电桩的方法，机器人可以高精度对接充电桩并进行充电，提高机器人的智能化程度。