本发明公开了一种机械臂系统，属于机械手技术领域，所述机械臂系统包括主机、机械臂和主机参考架连接结构，其中，机械臂和主机参考架连接结构设置于主机，主机参考架连接结构包括用于连接主机的连接把手和与连接把手相连的主机参考架，主机参考架的外侧设有跟踪器，内侧设有连接轴；连接把手上设有与连接轴相配合的连接套筒；连接轴和连接套筒上设有弹性卡接结构，弹性卡接结构包括套设在连接轴上的弹性件，连接轴和连接套筒卡接之后弹性件挤压连接套筒的端面。本发明方便追踪机械臂的运动，安装简便。