提出一种用于诊断机器人(110)的方法。该方法包括：获取机器人(110)的旋转部件在机器人(110)的运行期间生成的第一信号，该第一信号至少包括旋转部件的运动信息；对第一信号进行预处理，以滤除第一信号中的运动信息的一部分；将经预处理的第一信号或与关于经预处理的第一信号的频谱信息发送到服务器(130)，以用于诊断机器人(110)；以及从服务器(130)接收第二信号，该第二信号包括诊断信息，该诊断信息指示旋转部件的子部件是否具有故障。还提出一种用于诊断机器人(110)的设备。