本公开涉及一种基于5G网络的室内定位系统，其特征在于：包括多个信标定位装置、终端设备和小区基站，信标定位装置包括消息发送模块和消息特征选择模块，消息发送模块用于周期性发送定位消息，消息特征选择模块用于调整定位消息的区别特征；终端设备包括配置消息接收模块、定位消息接收模块、定位消息测量模块和报告发送模块，配置消息接收模块用于接收配置消息，定位消息接收模块用于周期性接收定位消息，定位消息测量模块用于测量定位消息的关键参数，报告发送模块向小区基站周期性发送测量报告；小区基站包括配置消息发送模块和测量报告接收模块，配置消息发送模块用于发送配置消息，测量报告接收模块用于接收测量报告。