本发明公开了一种越野环境下的无人驾驶全局路径规划及重规划方法，具体步骤包括获取高清卫星地图信息和若干个参考点位置信息，建立局部的坐标系；获取拓扑地图，读取任务点信息并进行编辑修正生成地图文件；根据坐标系变换获取拓扑地图的全局各点位置信息；基于Astar算法实现多任务点路径规划，确定行驶过程中车辆的实时位置并进行道路阻断检测及重规划。本发明能够在自动驾驶车辆行驶过程中会通过实时显示车辆位置以及轨迹信息，并且接受感知模块的阻断信号，对阻断信号过滤处理后若触发阻断，则重置道路拓扑结构，根据当前位置信息重新规划全局路径，完成剩余任务点的全局路径规划任务。