本发明公开了一种焦炉机车用机械臂清焦装置及控制方法，动作组成包括如下：S1，向炉膛内吹扫及刮焦，把大量焦炭和碎末吹向炉内(刮刀从向后前动作)；S2，炉膛内二次清扫(刮刀从前向后)；S3,炉口外趟焦板清扫(从上往下清扫)，S4,折叠回缩，完成炉底和淌焦板清扫工作。通过将刮刀切换、倾斜回缩等动作组成进行的集成控制，双刮扫刀更换快速简单，清扫机械臂自由旋转，到位后收纳进主机械臂内，节省空间，结构简单，主机械臂沿导轨回缩到位后完全隐藏在推焦车炉前平台下，不影响推焦杆、取门机等机构工作。本发明通过液压传动系统控制实现自动快速清焦，完全替代炉前人工清焦工作，为推焦满负荷生产和自动化焦炉作业做保证。