本发明提供一种变速器SCU自学习控制方法，根据P挡的传感器检测到挡位弹片的动作来获取P挡的位置，若检测到挡位弹片回位，SCU停止输出电流；若检测到挡位弹片未回位，整车控制器修正P挡的判别基准，整车控制器以修正后的P挡的判别基准为基准，对P挡的传感器的判别基准进行更新。若判别为自学习失败，则进入自学习条件判别步骤；这种方法使得整车控制器以自学习条件判别步骤修正后的P挡的判别基准为基准，对P挡的传感器的判别基准进行更新。P挡在极限位置时，覆盖弹片不回位的情况下，SCU可修正P挡的判别基准，避免变速箱反向力带来的无必要驱动本发明某变速器SCU自学习的机械结构限位，增大了SCU自学习的准确性。