本发明公开了一种可降低土壤压实效果的机器人行走足，属于农业机器人领域。它包括装设于机器人本体上两个结构完全相同的单侧复合足，驱动单侧复合足前进的电机；单侧复合足包括升降前进足、松土前进足和动力驱动装置，固定装设于机器人本体正中底部左右两侧的两个固定块，两端转动装设于两个固定块上的主轴，电机固定装设于其中一个固定块上且输出轴与主轴相连；升降前进足包括前腿杆、升降套筒、升降螺旋弹簧、滚轮、同步齿轮A、转轴、同步齿轮C、同步齿轮B和呈八字型的稳定脚趾A和稳定脚趾B。本发明是一种结构简单、稳定性高、后足可以对前足压实过的土壤进行松土，可降低土壤压实效果的机器人行走足。