本发明公开了一种水下机器人的推进器液压控制系统，包括外壳，所述外壳内侧安装有平衡机构，所述平衡机构包括转动槽、转动鳍、阻流板、凹槽、上顶板、下顶板、同向传动杆、第一电动伸缩杆、转向条和平衡鳍，所述外壳一侧对称开设有转动槽，本发明通过平衡机构，能够便于工作人员保持推进器移动时的平衡稳定，也能够便于工作人员增大推进器停止时的的移动阻力，降低推进器停止移动后的漂移距离，提高水下机器人的平衡稳定性，避免了工作人员在操作水下机器人进行工作时，推进器工作时平衡性较差，避免了推进器停止时，水下机器人因残留推力而继续移动，造成水下机器人发生漂移碰撞发生损坏，影响水下机器人进行工作。