本发明公开了一种全位置背幕型立焊装置及焊接方法。所述装置包括左右边六自由度模块、垫板、左右边工具执行器和控制器，其中，右边工具执行器包括焊接金属丝、回收模块，左边工具执行器包括左边加温矢量气体喷射模块、中间加温矢量气体喷射模块、右边加温矢量气体喷射模块，并且左边加温矢量气体喷射模块、中间加温矢量气体喷射模块和右边加温矢量气体喷射模块均包括视觉机构。本发明利用流体技术结合智能控制的方法，在焊接处形成的动态稳定矢量伺服可控流场克服立焊时熔滴的重力场，使得焊接点处的熔滴稳定悬凝冷却并可控增长形成焊缝。