本发明具体涉及一种换挡调速的控制方法及其控制器和并联混合动力车辆，控制方法包括步骤：根据变速箱的当前输出转速和目标档位计算变速箱的目标输入转速；根据目标输入转速和变速箱的驱动电机的当前转速计算初始调速扭矩；根据当前转速计算驱动电机的角加速度，以及根据角加速度生成扭矩补偿系数；根据初始调速扭矩以及扭矩补偿系数控制换挡过程的实际调速扭矩。根据本发明提供的换挡调速的控制方法，通过初始调速扭矩结合扭矩补偿系数的方式控制实际调速扭矩，且扭矩补偿系数与驱动电机的角加速度有关，因此，在换挡的过程中能够在一定程度上预测驱动电机的响应趋势，以此减少驱动电机出现调速过调的现象。