本申请公开了一种车路协同定位方法、装置、车载定位系统及路侧设备，涉及车联网技术领域，该方法包括：接收至少一个路侧设备RSU发送的第一车辆对万物V2X消息，第一V2X消息携带RSU位置信息；基于第一参数确定车辆与所述RSU的第一定位信息，所述第一定位信息包括第一距离信息，或者，所述第一定位信息包括第一距离信息和第一角度信息，其中，所述第一参数通过对V2X直通链路上传输的信号进行测量确定；根据所述第一定位信息和所述RSU位置信息，确定车辆位置。本申请的方案实现了在无GNSS场景且不依赖高精地图的情况下实现对车辆的精确定位。