一种数据与模型自适应匹配的滚动轴承剩余寿命预测方法，先建立建立与滚动轴承累计旋转圈数有关的状态空间模型，再确定三个阈值，并基于阈值确定起始退化时间和起始预测时间；然后基于起始退化时间之后的观测值序列，由极大似然法更新模型参数，利用贝叶斯信息准则自动选择最优状态空间模型；最后根据选择的模型及其更新后的参数，计算失效时间的概率密度函数，得到剩余寿命预测结果；本发明能够由滚动轴承自身状态监测数据驱动而无需参考任何其他滚动轴承监测数据，并将监测数据实时匹配最优状态空间模型，有效表征工业实际中滚动轴承运行过程中的退化情况，提高了滚动轴承的剩余寿命预测精度。