本公开涉及一种无人机的控制方法、装置、存储介质及旋翼式无人机，该方法通过在无人机按照目标航线航行时，获取无人机当前的飞行特征数据，该飞行特征数据包括垂向速度信息，电机转速信息，无人机姿态信息，以及无人机中动力电池的输出功率信息；根据该飞行特征数据计算得到无人机在竖直方向上的力学特征参数和功率特征参数；根据垂向速度信息，电机转速信息，力学特征参数和功率特征参数，通过预设质量模型得到无人机的目标质量，根据无人机的目标质量控制无人机航行，能够有效保证获取到的无人机质量的准确性，从而能够有效保证无人机控制决策的准确性和可靠性，有利于提升无人机完成执行任务的效率。