本发明公开了旋翼变转速直升机振动主动控制的混合控制方法，该方法基于谐波同步识别修正算法和归一化步长方法，提出了归一化旋翼载荷频率跟踪算法；在此基础上基于归一化步长方法和滑模输出反馈算法，提出了旋翼变转速直升机振动主动控制的混合控制方法，以实现旋翼变转速直升机振动控制过程中旋翼载荷的实时跟踪和机体振动响应自适应控制的目的。本发明可精确跟踪旋翼载荷频率，根据载荷环境自适应调节控制系统参数，具备良好的控制效果和适应性，即使在旋翼载荷频率跨过直升机机体固有频率时也能对机体振动进行有效控制。