本发明涉及一种旋转加平面扫描定位机构，机器人构架、与机器人构架同侧设置的中间机构(7)和夹持机构(1)；所述夹持机构(1)通过中间机构(7)与机器人构架连接，包括带有齿条(202)的轨道(2)、横杆、摄像头(504)和中间机构(7)，所述摄像头(504)设置于所述横杆上，所述横杆垂直设置与所述轨道(2)上，所述中间机构(7)与所述横杆连接，所述中间机构(7)用于旋转所述横杆；本发明通过在轨道上设置横杆，并通过中间机构转动控制横杆转动，使机器人构架上摄像头可全方位检查输电杆塔，并通过紧固工具对角钢塔连扳螺栓的紧固作业，实现角钢结构件的探伤、喷漆。