本说明书一个或多个实施例提供一种步态适应性多孔生物力学调控鞋垫及鞋，鞋垫包括本体和充放气机构，本体为由若干小梁相互连接而构成的网状多孔结构，多孔结构具有若干各向透气的孔隙，使得鞋垫具有透气性，相互连接的小梁中空，形成相互连通的气道；在人体步态周期过程中，利用充放气机构向气道充气，能够增加鞋垫的刚度，减小透气性，利用充放气机构使气道放气，能够减小鞋垫的刚度，增加透气性，从而实现动态调节鞋垫的刚度和透气性的功能，为糖尿病足的预防、治疗及康复提供辅助。