一种超声图像获取方法，包括：基于接收的第一采集指令，确定超声图像获取系统工作模式为用于采集立体空间图像的第一模式(601)；在第一模式下发射第一超声波至待检测对象内部(602)；获得从待检测对象内部返回的基于第一超声波的第一超声回波信号，并对其波束合成得到多个第一基础超声图像(603)；基于多个第一基础超声图像，获取第一基准方向和基准待检测子对象的轮廓(604)；基于第一基准方向和基准待检测子对象的轮廓，获取待检测对象内部的第一空间位置信息(605)；基于第一空间位置信息，生成基于待检测对象内部的第一立体超声图像和/或第一平面超声图像并显示(606,607)。还公开了一种超声图像获取系统和计算机存储介质。