本发明公开了一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法，首先根据前、后两个差速轮组的转向角求出瞬时转向中心；再根据瞬时转向中心坐标计算前、后差速轮组和AGV的转向半径；进而计算AGV的角速度，然后根据AGV的期望行驶速度和转向中心到差速轮的距离计算差速轮的参考速度；根据横向偏差计算纠错速度差；最后将速度差叠加到参考速度上得到控制目标速度。本发明不仅能够保证AGV在多种曲率的路径上精确循迹，而且能够合理分配各车轮的速度，减少车轮内力，节省电能，该方法计算简单，方便在嵌入式控制器中编程实现。