本申请提供了一种目标对象识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取承载件的3D点云数据，所述承载件用于承载目标对象；获取所有扫描点的Z轴方向的坐标数据的最小值Zmin和最大值Zmax；获取包含[Zmin,Zmax]的预设区间，将所述预设区间划分为N个区间，第i区间是[Zimin,Zimax]；针对每个扫描点，根据所述扫描点的坐标数据，计算所述扫描点在第i区间的调整灰度；根据所有扫描点在第i区间的调整灰度，获取所述承载件在第i区间的二维图像数据；根据所述承载件在N个区间的二维图像数据，检测得到所述承载件的识别结果，所述承载件的识别结果用于指示所述承载件是否承载有所述目标对象。该方法识别准确率高且计算量小、识别效率高。