所公开的系统包括被配置为在工件上执行任务的机器人。具有视场的相机被可操作地连接到机器人。光系统被配置为将结构光投射到在视场内具有较小面积的感兴趣区域上。控制系统被可操作地耦合到机器人，并且相机被配置成使用被投射到感兴趣区域内的工件上的结构光，确定工件相对于机器人位置的深度。所公开的系统包括被配置为在工件上执行任务的机器人。具有视场的相机被可操作地连接到机器人。光系统被配置为将结构光投射到在视场内具有较小面积的感兴趣区域上。控制系统被可操作地耦合到机器人，并且相机被配置成使用被投射到感兴趣区域内的工件上的结构光，确定工件相对于机器人位置的深度。