本发明提供了一种基于全景环视系统的深度信息确定方法和装置，涉及车辆全景环视系统的技术领域，全景环视系统包括环绕车辆设置的双目摄像头和多个单目摄像头，包括：获取双目摄像头的采集图像中每个像素点的深度信息以及每个单目摄像头的采集图像中每个像素点之间的比例关系；确定相邻摄像头的采集图像中的重叠区域；根据重叠区域在双目摄像头的采集图像中像素点对应的深度信息以及重叠区域在单目摄像头的采集图像中像素点的比例关系，确定每个单目摄像头的采集图像中每个像素点的深度信息，通过在车辆周围环绕设置一个双目摄像头和多个单目摄像头，经较快速度即可实现360度全景识别出目标对象的深度信息的目的，效率较高。