本申请涉及一种分布式平台相对定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在运动平台进入卫星导航拒止环境前，获取其IMU传感器的测量噪声，其UWB传感器测量其他运动平台时的测量噪声，其运动方程，以及其与其他运动平台的相对距离测量模型。分别对两项测量噪声进行Allan方差分析得到对应的测量噪声方差矩阵。在采用卡尔曼滤波算法更新动方程时将零协方差矩阵替换为对应的测量噪声方差矩阵，更新对距离测量模型时将测量误差矩阵替换为对应的测量噪声方差矩阵，根据更新结果得到运动平台位置。上述方法考虑了测量噪声的时间相关特性并滤除测量过程中的色噪声，能够提高获得的平台位置精度。