本发明提供一种柔性外骨骼装置，其包括手掌固定扣件以及与所述手掌固定扣件可拆卸连接的第二执行模块和第三执行模块，所述第二执行模块和所述第三执行模块上均连接有第一执行模块，所述第一执行模块、第二执行模块以及第三执行模块内均设置有乳胶驱动模块。本发明提供的柔性外骨骼装置具有整体结构紧凑，自由度高，负载承受能力相比于同尺寸弯曲的柔性软驱动器要高的特点；且借助所述第一执行模块、第二执行模块以及第三执行模块可实现柔性外骨骼装置的模块化设计与应用；本发明提供的柔性外骨骼装置可用于辅助患者手指进行康复训练。