本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种血管腔内穿刺装置，其包括导管、穿刺针和调节杆，所述穿刺针穿设在所述导管内，所述穿刺针包括由远端至近端依次连接的针头、柔性段和硬性段，所述穿刺针开设有沿其长度方向贯通的调节腔；所述调节杆的远端部为预塑形区域，所述调节杆的远端能够由所述调节腔的近端开口穿入，并能够向所述调节腔的远端开口方向输送，且当所述预塑形区域输送至所述柔性段时能够恢复至预塑形形状，以将所述针头沿预设方向调节至预设角度。本发明提供的穿刺装置能够根据血管形态选择合适的调节杆，使得调节更具有针对性，调节精度更好，且调节杆可具有多种型号，使得调节范围较广，适应性高。