本发明涉及一种端到端车道线检测方法及其系统、计算机可读存储介质，所述方法包括如下步骤：获取车辆前方图像；利用第一卷积神经网络将所述车辆前方图像进行网格划分得到车道线特征图；其中，所述车道线特征图包括多个图像网格区域；利用第二卷积神经网络对所述车道线特征图进行处理得到多条车道线的位置点信息和置信度；其中，一个图像网格区域对应一条车道线的位置点信息和置信度；根据每一条车道线的置信度与置信度阈值的比较结果确定最终各车道线的位置点信息；根据所述各车道线位置点信息拟合车道线得到车道线几何信息。实施本发明，能够减少耗费计算资源，提高特殊道路场景下车道线检测性能，以及满足实时性要求。