本发明公开了一种高副约束的绳驱动并联仿生口颌机器人，通过研究人体口颌系统生理结构及冗余驱动特性，包括下颌肌肉、骨骼与颞下颌关节等，综合考虑咀嚼肌肉及颞下颌关节的特点，设计出一种高副约束的绳驱动的空间冗余驱动并联机构。其中六条UPS绳驱动支链模拟口颌系统起主要作用的六条肌肉，分别是左右两侧咬肌、颠肌、翼外肌。两个点接触高副代表颞下颌关节，结构左右对称，仿生度高。UPS绳驱动支链在运动过程中不会发生驱动支链的摆动问题，解决了其他驱动机构模拟肌肉易产生力作用线不一致的问题。同时电机放在支链之外减轻了直线驱动机构的重量和体积。本发明在牙科学、食品科学、生物力学与假肢修复等学科中具有很好的应用前景。