一种减速器，其具有一齿差减速机构与一行星减速机构。齿差减速机构包含有相邻设置的一第一内齿圈与一传动齿轮，以及设于第一内齿圈与传动齿轮内的一太阳齿轮与多个第一行星齿轮，第一内齿圈的一第一内环齿部和传动齿轮的第二内环齿部的齿数不同。行星减速机构包含有一第二内齿圈、一行星支架与多个第二行星齿轮，传动齿轮的一第一输出齿轴伸入行星减速机构内并啮接这些行星齿轮，行星支架背向齿差减速机构的一侧设有一第二输出齿轴。通过上述减速器的结构设计，可有效减少元件数量并达成足够的减速效果。