本申请公开了一种擦窗机器人移动控制方法、装置、设备和存储介质，方法应用于擦窗机器人的移动控制装置，擦窗机器人上装配有两个非接触式的防跌落传感器，两个防跌落传感器均位于擦窗机器人的一侧，且沿擦窗机器人的驱动轮转动方向分布；该方法包括：响应于移动控制请求，获取擦窗机器人在待擦玻璃上的当前位置和预置移动路径；基于当前位置和预置移动路径的初始起点，控制擦窗机器人移动至初始起点处；控制擦窗机器人按预置移动方式沿预置移动路径移动，解决了擦窗机器人的移动过程中因采用了4个非接触式防跌落传感器，成本较高，导致整个擦窗机器人的成本较高的技术问题。