本申请提供的一种安全预警方法、装置、安全预警设备及存储介质，该方法包括获取监测对象与障碍物的距离，并在所述监测对象与所述障碍物的距离小于预设距离时，获取所述监测对象在指定时间段的实时动作数据；根据所述指定时间段的实时动作数据和实时距离，分别通过线性回归算法，得到在所述指定时间段之后预设未来时刻的预测动作数据和预测距离；将所述预设未来时刻的预测动作数据和预测距离以及所述指定时间段的实时动作数据和实时距离组合成预测行为向量；将所述预测行为向量输入到训练好的安全判定模型，得到安全判定结果；在所述安全判定结果为危险时，进行预警。实现了预测员工行为并提前进行警示的目的，可以充分实现安全预警。