本发明提供一种行走机器人，包括主控积木和机器人腿积木；机器人腿积木包括脚板、球头连接杆、摆动杆组件、第一齿轮及摆动下支架；球头连接杆的上端与第一齿轮球头连接，且偏心设置；球头连接杆的下端与脚板球头连接；在第一齿轮的驱动下，球头连接杆的运动交替向两侧的第一摆动杆、第二摆动杆施加推力，使得第一摆动杆、第二摆动杆共同通过摆动下支架带动脚板运动；主控积木包括输出轴，输出轴两端端面及其传动连接接口关于主控积木的中间平面对称，同一输出轴两端的传动连接接口分别连接并驱动机器人腿积木运动，连接在同一输出轴两端的机器人腿积木关于主控积木的中间平面对称；本发明提供的行走机器人脚部有多自由度且腿部和脚部运动协调。