本发明公开了一种基于卷积神经网络的立体视觉无监督深度估计方法，属于图像处理和计算机视觉领域。本发明旨在克服现有技术的不足，提供了一种新的无监督深度估计方法，设计了一个基于卷积神经网络进行高质量深度估计的框架，该框架包括立体视觉编码器‑解码器主干网络和判别器网络，并引入双重注意力机制有效获取特征，构建深度感知损失函数训练框架，以获得高质量的深度信息。系统容易构建；程序框架易于实现，算法运行速度快。本方法利用无监督方法来估计深度信息，避免了有监督方法中真实数据难以获取的问题。