本申请涉及一种点云处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取主探测设备和辅助探测设备针对目标道路分别采集的第一主点云和辅助点云；根据辅助点云，生成辅助八叉树地图，辅助八叉树地图中的任意一个辅助图像点中，包含用于描述该辅助图像点是否被点云占据的第一占据信息，基于各第一占据信息，确定辅助八叉树地图中的空闲辅助图像点；将第一主点云投射至辅助八叉树地图中，若第一主点云中存在投射至空闲辅助图像点的第二主点云，从第一主点云中去除第二主点云，获得第三主点云；根据第三主点云，确定目标道路的静态点云。采用本方法获得的道路点云能够更为准确的反映道路静态信息。