本发明适用于履带式车辆技术领域，提供了一种履带车驱动用万向仿形支重装置，包括若干个转动传动零部件，所述转动传动零部件包括固定座、支重轮轴和交叉分布的摇摆轴，所述支重轮轴包括前支重轮轴和后支重轮轴，所述摇摆轴包括前后摇摆轴和左右摇摆轴；所述固定座套接前后摇摆轴，且下方设有限位空间，所述左右摇摆轴位于限位空间内，且两端分别套接前支重轮轴和后支重轮轴，所述前后摇摆轴两端轴接支重杆。借此，本发明能够适应不同地形，能够最大程度的保护履带，且不易“脱轨”，降低履带与行走轮之间的摩擦，提高履带和行走轮的使用寿命。