本发明公开一种输电线路巡检机器人及其作业控制方法，机器人包括至少两个移动单元和至少一个垂直旋转关节；任意两个移动单元通过对应的一个垂直旋转关节连接；移动单元包括行走机构、水平旋转关节和控制箱，行走机构通过水平旋转关节与控制箱连接；垂直旋转关节的一端与位于机器人前端的一个移动单元连接，另一端与位于机器人后端的另一个移动单元连接；控制箱能控制行走机构沿着输电线行走；控制箱还能控制水平旋转关节的一端绕竖直方向转动，带动行走机构脱离输电线或落放在输电线上；控制箱还能控制垂直旋转关节的一端绕水平方向转动，带动位于机器人前端的移动单元绕水平方向转动。本发明结构简单，越障操作简单易行，适应性好。