本发明公开了一种抓取机构，包括：第一筒体；钩爪组件，至少部分位于第一筒体内，钩爪组件可相对于第一筒体转动；多个第一定位件，沿第一筒体的周向间隔设置在第一筒体的底部，各第一定位件沿第一筒体的轴向可移动；至少一个第二定位件，位于多个第一定位件的上方并与钩爪组件同步转动，当多个第一定位件处于自由状态时，第一定位件与第二定位件之间具有间隙，当多个第一定位件中的部分被抵顶后向上移动时，该部分的第一定位件与第二定位件中的至少部分接触，以限制第二定位件和钩爪组件的转动。本发明的技术方案能够提高抓取机构的操作准确性，并且结构简单，小型化后可适用于狭小空间。