本发明公开了一种检测灌浆套筒钢筋接头下端插筋偏位的方法，在预制构件现场拼接完成后且套筒灌浆施工前进行，将三维立体测量内窥镜的探头从预制构件表面的灌浆口伸入灌浆孔道内，拍摄获得套筒筒体灌浆口和下端插筋3D图像，随后开启深度测量功能，通过选择三个点确定套筒筒体灌浆口平面，并在下端插筋的圆柱表面上查找第四个点，得到点面实际最短距离，再根据理论最短距离与实际最短距离之差确定横向偏位量和横向偏位方向，接着通过计算创建的孔道中心竖向截面与查找到的第四个点的相对距离确定纵向偏位量和纵向偏位方向，最后计算总偏位量并确定总偏位方向。本发明能够精准检测灌浆套筒钢筋接头下端插筋的偏位情况，有效判断拼装质量。