本发明涉及一种用于经皮穿刺微创手术智能引导的持针器，其中，定位机械臂的第一关节和第三关节的末端分别与底座固定装置和穿刺引导装置固定连接；穿刺引导装置包括金属穿刺架、万向节以及单目相机，单目相机与第三关节的末端固定连接；光学跟踪系统包括光学跟踪设备以及与其配合使用的红外反光标志球；单目相机和光学跟踪设备分别与数据处理系统连接。本发明的持针器能够实时、精准的获取术中穿刺针在患者坐标系下的位姿以及穿刺针的位移信息，并通过显示屏进行实时显示，不仅给手术医生带来了极大便利，也在很大程度上提高了穿刺针入针速度和入针方向控制的精准度，同时视野良好，有利于医生实时监控穿刺手术进程，避免给患者带来不必要的伤害。