一种外挂式辅助驾驶装置，包括外挂式煞车模块与辅助控制模块，外挂式煞车模块包括液压泵与控制阀组，控制阀组包括入口阀及出口阀，液压泵连通于入口阀与出口阀之间。辅助控制模块包括接收单元、处理单元及输出单元，处理单元选择性地切换至原车控制模式或辅助驾驶模式，原车控制模式指处理单元经由接收单元接收油门踏板信号并控制输出单元输出油门踏板信号，辅助驾驶模式指处理单元经由接收单元接收车辆周遭信息、并产生仿真踏板信号与仿真煞车信号，其中仿真煞车信号控制入口阀、及出口阀之开启或闭合。