本发明公开了一种对于静止或低速工况下机械臂高精度力反馈的方法，包括以下步骤：S100，构建机械臂的各个关节坐标系，并计算关节的雅可比矩阵；S200，根据上述的关节坐标系，构建原点位于机械臂的每一段质心位置的坐标系，并计算质心位置的雅可比矩阵；S300，构建动力学方程中重力项的矩阵；S400，在机械臂运动过程中采集得到关节位置和力矩数据；S500，将S400的数据代入到S300中，计算出结果；S600，得到施加外力导致的额外关节扭矩；S700，结合S100中得到的关节雅可比矩阵和S600中得到的额外关节扭矩，计算得到机械臂末端外力的大小和方向。本发明提供的一种对于静止或低速工况下机械臂高精度力反馈的方法，简化计算步骤，提高力反馈精确性。