本发明公开了一种基于太赫兹扫描的煤矿立井罐道检测系统及方法，包括太赫兹扫描仪、光电编码器、数据存储单元和运载体，采用集成有太赫兹扫描仪的检测系统对立井罐道进行动态测量和准确识别。太赫兹扫描仪对罐道进行三维扫描，可获得罐道准确尺寸和材质特征光谱，以甄别罐道本体材质和罐道间距填充材质，准确测量罐道间距和错位，避免因矿井中罐道填充材料对检测的干扰。本发明方法检测速度快、操作便捷、测量精度高，不会造成的错检和漏检，尤其适合立井罐道健康状况的定期诊断。