本发明公开一种基于面线角点特征提取的激光SLAM方法，包括以下步骤：(1)初始化地图和各类参数，分配内存；(2)收集3D激光雷达采集到的点云；(3)对采集到的点云进行数据预处理；(4)进行投影；(5)进行阻塞点去除；(6)提取面、线、角点特征；(7)对面、线特征进行表面法向量估计；(8)对角点特征信息进行前端配准计算；(9)剔除掉点云中的冗余部分，保存关键帧信息，位姿信息和载体的轨迹信息；(10)对关键帧信息和运动轨迹信息进行回环检测；(11)进行后端优化；(12)更新位姿，融合建图，发布地图信息和轨迹信息；(13)跳转至步骤(2)，继续运行，直到建图完成或者关闭进程。